A um tempo atrás, quando se falava em impressora e linux na mesma frase todo mundo tremia, lembrando dos enormes processos que deveriam ser realizados para tudo funcionar perfeitamente. Atualmente, cinco minutos é o suficiente para colocar sua impressora em funcionamento.
Recomendo que acesse este tutorial criado pela comunidade Viva o Linux, e siga todos os passos descritos, que com toda certeza, você não encontrará dificuldade alguma, além de rir da facilidade do processo.
Testei o tutorial aqui, com um PC rodando o Windows e conectado diretamente a impressora, e um laptop rodando o Debian em rede com o Windows.
Caso você não possua os computadores em rede, e queira somente instalar a impressora diretamente no Linux, a tarefa é ainda mais simples.
Os passos se assemelham ao da instalação em rede, com alguns “cortes” de passos desnecessários, claro. Como já existe um ótimo tutorial sobre instalação de impressoras no Linux, não vejo necessidade de criar um novo, mas me coloco a disposição de auxiliá-lo, caso necessite de alguma ajuda.